Рисунок Поворот на градусов против часовой стрелки вокруг оси Z
Рисунок 9. Поворот на 30 градусов против часовой стрелки вокруг оси Z
Используя приведенные ниже матрицы мы можем повернуть вектор на φ радиан вокруг осей X, Y или Z. Обратите внимание, что если смотреть вдоль оси вращения по направлению к началу координат, то углы измеряются по часовой стрелке.
